自动控制原理相角公式是∠G（jw）=-arctan（w/2）-arctan（w/3）-arctan（w/6），相角越大，说明链段运动越困难，越是跟不上外力的变化。

自动控制（原理）是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。